1. 概説

　・動力学学計算の世界→World
　　　　　　　　　　　→物体はBody(剛体)
　・衝突検出計算の世界→Space
　　　　　　　　　　　→物体はジオメトリ

　・ボディの作成
　　①ボディ生成
　　②質量パラメータ初期化・設定
　　③ボディ位置設定
　　④ボディ姿勢を設定
　・ジオメトリの作成
　　直方体、カプセル、円柱、球、平面のジオメトリがある
　・ボディとジオメトリの対応をさせることも、別々に計算させることもできる

　・ERP：誤差の修正。０は全く修正しない。１は次のステップで修正
　・CFM：ジョイントの拘束をハードにするかソフトにするか
　・関節の種類
　　　・固定
　　　・ヒンジ１自由度
　　　・ヒンジ２自由度
　　　・スライダ
　　　・ボールソケット

　　→グルーピングをした物体同士の衝突判定を行わず、処理を軽減